Introdução
De acordo com Nunes e Lomonaco (2010), a cegueira é uma deficiência visual, no qual restringi a percepção de conhecimentos do mundo visível - a visão. Portanto ocorre duas formas de deficiência visual: a cegueira e a baixa visão.
Monteiro, Silva e Lopes (2014), afirmam que no cotidiano podemos deparar-se com os deficientes visuais, que são desafiados a encararem as circunstâncias do acesso ao mundo, ações rotineiras, como uma caminhada ou corrida torna-se difícil.
Atualmente, foram criadas diversas formas de auxiliá-los, como cães guias, bengalas e reconhecimento de voz, contudo, ambos geram um orçamento maior e tempo de treinamento (no caso do cão guia), por conta disso, não é acessível para todos os que necessitam.
Tendo como objetivo a construção e o desenvolvimento de um aparelho autônomo para auxiliar o deslocamento dos deficientes visuais de forma segura.
Com o propósito de ajudar nas dificuldades apresentadas foi pensado uma forma de auxiliar os deficientes visuais de forma mais acessível e simples, um carrinho sensorial movido a bateria, do tipo segmento de linha, que seria um termo que refere-se a um robô que tem a função de detectar, através de sensores de obstáculos infravermelhos, caminhos a percorrer, respeitando uma trajetória pré determinada, via programação, onde o carrinho emitiria um som quando se aproximasse de algum obstáculo, por conta do sensor de distância acoplado, o obstáculo poderia ser uma parede ou uma calçada.
Métodos
O funcionamento do robô seguidor de linha consiste na presença de sensores de obstáculos infravermelhos IR, dispostos nas laterais dianteiras do robô, os quais têm a função de detectar a presença de faixas limites presentes na superfície, impedindo assim, a saída do robô do trajeto demarcado.
O receptor detecta a radiação infravermelha refletida na superfície e identifica variações de intensidade, portanto, é recomendado que as cores da superfície e das faixas limitantes, sejam pretas e brancas, permitindo assim, o contraste e, consequentemente, maior variação de intensidade.
Iniciamos a montagem dos componentes eletrônicos fixando a placa Arduino Uno sobre o Chassi 2WD.
Na sequência, encaixamos a Motor Shield L293D sobre a placa Arduino UNO e conectamos os terminais dos motores aos bornes M2 e M3.
Utilizando seis jumpers Fêmea-Fêmea, conectamos:
• Os pinos VCC (pinos da direita) dos sensores de obstáculos com os pinos positivos (+) dos conectores dos servos na Motor Shield (pinos centrais);
• Conectamos os dois pinos GND (segundo pino da direita para a esquerda) dos sensores de obstáculos com os pinos negativos (-) dos conectores dos servos na Motor Shield (pinos da esquerda);
• E por fim conectamos os dois pinos D0 (terceiro pino da direita para a esquerda) dos sensores de obstáculos com os pinos S (pinos da direita) dos conectores dos servos na Motor Shield, seguindo a ordem: sensor da esquerda, conectado o S do Servo 1 e sensor da direita, conectado com o S do Servo 2.
Conectamos a fonte de alimentação ao Motor Shield. Na figura 5 utilizamos a case de 4 pilhas AA.
Utilizando 2 jumpers Macho-Macho, interligamos os pinos GND e 5V do Arduino com os pinos GND e Vcc, respectivamente, do Sensor Ultrassônico.
Por fim, utilizando mais 2 jumpers Macho-Macho, conecte as portas digitais 2 e 3 da placa Arduino com os pinos Trig e Echo do sensor ultrassônico.
Programação
Para esta programação, utilizaremos a biblioteca Adafruit Motor Shield Library, instalada no Software Arduino IDE. O software que utilizamos é o Softwares Arduino IDE. Iniciamos a programação através de um cabo USB, conectando a placa Arduino Uno ao computador, para que ocorra a comunicação entre a placa microcontroladora e o software Arduino IDE.
0